新しく会社を作るならば、専門家に相談したほうが良いのかな？って思っています。
会社設立の専門家って、どのような人達がいるのでしょうか？　また、その人達はどのような事をしてくれるのでしょうか？

ご質問から察するところ、あなたも会社設立を考えていらっしゃるお１人なのでしょう。これからどのような会社を作ろうと考えていらっしゃるのか、具体的に聞いてみたいものですが、会社設立にはたくさんの手続きが必要になります。
会社の商号や目的を作成する所から始まり、登記が完了するまでが会社設立の行程になるわけです。専門家に依頼しても、最低２週間は要します。
もし、専門家に依頼せず、１から自分ひとりでやろうとすれば、それ以上の時間と労力が必要になるでしょう。専門家に依頼するとなると、それなりにコストは掛かります。
資金に余裕があるのであれば、会社設立の手続きを専門家に依頼することも得策だと私は考えます。

会社設立の手続きは、行政書士や司法書士へ相談

まず、会社設立についての専門家は以下のような人達がいます。
１．行政書士　(主に行政手続き関係)
２．司法書士　(主に法律に関する登記について)
３．税理士や公認会計士　(税務に関する事)
４．社会保険労務士　(社会保険・労務に関する事)
会社設立は登記までが第１段階と考えると、行政書士や司法書士がいわゆる会社設立の専門家達と言えるでしょう。
税理士や公認会計士、社会保険労務士と言えば、会社設立の登記を終えた後、相談に行く専門家達です。
行政書士と司法書士はそれぞれ、会社設立において、枠組みがなされていて、出来る範囲が決められています。会社設立については、両者が協力して（２つの資格を使って）行います。

例え専門家であっても得意分野がある

会社設立を今回専門家に依頼すると決めたと仮定します。
では早速、行政書士や司法書士探しにあなたは取り掛かることでしょう。そこで、注意していただきたいのは、行政書士も司法書士でもそれぞれ得意分野があると言うことを知っておいて下さい。両者それぞれに違いは元よりあるのですが、その上得意とする分野があるのです。
例えば、行政書士の扱う仕事として、会社設立以外、遺言・相続、成年後見、内容証明、会計記帳、著作権登録、などなどたくさんあります。実際の所全部を行うことは無理なので、専門分野を絞って業務を行っています。
ですから、これらの専門家に相談する際は、会社設立を主に扱う所を探して下さい。